PowerShellでLinuxの mkdir -p と同じことをするには、New-Item コマンドレットで実現でき、引数に -ItemType Directory でディレクトリとして作成され、-ErrorAction SilentlyContinue で存在済みのフォルダであってもエラーしないようにすることができます。
コマンド実行例は以下の通りです。
New-Item ".\path\to\dir" -ItemType Directory -ErrorAction SilentlyContinue
以上です。